P. TRAU décembre 06

Master Ingénierie et Technologies 1 – Automatisme

TP5 Mise en oeuvre sans Grafcet

Comme vous le savez, le Grafcet n'est pas utilisé partout dans le monde. Beaucoup de gens (et de matériels) se limitent aux langages CONT, LOG ou LIST.

1) Dans un premier temps, reprenons la première question du TP précédent : les bacs de trempage. Vous allez reprendre votre premier Grafcet (chariot A seul) : sur ordre de l'opérateur, le chariot A va chercher un bac au poste de chargement A; le lever, l'amener dans le bac du côté opposé (B5), attendre 4s puis ramener le bac. Programmez votre Grafcet en langage LOG (avec portes ET, OU, bascules,...), en utilisant une méthode proche de celle préconisée au second TP : chaque étape (active ou non) et chaque transition (franchissable ou non) est représentée par une mémoire interne Mx.y.

Chaque étape, chaque transition et chaque sortie sera représentée dans un réseau différent. Commencez par l'analyse des transitions : une transition est franchissable lorsque l'étape précédente (ou les étapes en cas de convergence en ET) est active et que sa réceptivité est vraie (c'est du combinatoire, en fonction des capteurs et étapes actives). Une étape utilise une bascule : elle est allumée quand l'une de ses transitions immédiatement précédentes est franchissable, éteinte au franchissement d'une transition immédiatement suivante. Choisissez une bascule à priorité enclenchement pour respecter la règle 5 du Grafcet ! De plus, à l'initialisation (vous pouvez utiliser E1.7 pour forcer un reset), on allume les étapes initiales et on éteint les autres. Les sorties seront traitées obligatoirement après l'évolution : on affecte les sorties en fonction des étapes actives (combinatoire).

2) Le Grafcet de la première question correspond au fonctionnement du "mode de production normale". Vous allez maintenant utiliser une analyse de type GEMMA (il n'est pas nécessaire de connaître le GEMMA pour comprendre la suite). Nous avons plusieurs modes de fonctionnement : le mode de production normale, mais aussi d'autres modes :

• marches de préparation (on y prévoit toutes les actions pour mettre la partie opérative en situation initiale). Dans d'autres cas plus complexes on chaufferait des fours, remplirait des cuves...),
• le mode manuel (les déplacements sont directement commandés par les boutons poussoirs, mais on empêche néanmoins le chariot de sortir se sa zone, le crochet de monter plus haut que prévu...)
• les modes d'arrêt (urgence, en fin de cycle, en cours de cycle mais dans certaines positions particulières...) Dans d'autres cas on pourrait prévoir de vidanger des cuves, nettoyer des fours...
• les modes de test (pas à pas par exemple)
• etc...

Chaque passage d'un mode à un autre doit être défini précisément dans le cahier des charges pour pouvoir être pris en compte par le programme. Chaque mode est représenté par une mémoire interne (en fait on pourrait même en faire un Grafcet).

Mettez en oeuvre trois modes : le mode de production normale (on ne peut y entrer que si l'on est en situation initiale), le mode manuel (on peut y entrer à tout moment), un mode de préparation (qui ramène le chariot en position initiale). Pour clarifier le programme, vous pouvez ne mettre dans l'OB1 que la gestion des trois modes, chaque mode étant implanté dans un FC (sorte de sous-programme).

Déroulement du TP : faire un rapport de TP pour le groupe (à rendre au grand maximum le prochain mercredi ouvré, dès aujourd'hui à la fin du TP si vous avez fini). Une fois résolue une question, me présenter votre programme (qui fonctionne), mettre par écrit votre programme, ainsi qu'une rapide présentation des essais que vous avez effectués, et vos éventuelles remarques.

Documents disponibles : description de la partie opérative et des entrées/sorties (au verso), documentation succincte STEP 7, documentation en ligne de Step7, un GEMMA (pour information).

Description complète des E/S poste de trempage deux chariots

Patrick TRAU - IPST - ULP - Dec 2006